1, tööriistasalve automaatse tööriistavahetuse põhimõte
Tööriistamagasin sisaldab tööriistahülsi pöörlemismehhanismi ja tööriista vahetamise manipulaatorit. Tööriistasalongi kuju on kettakujuline, selle sisse on paigaldatud jaotusketas. Magasini pöörlevat liikumist toidab kolmefaasiline rihmapiduriga asünkroonmootor. Kolmefaasiline toiteallikas antakse mootorile vahelduvvoolukontaktori kaudu. Sel ajal avatakse hoidepidur ja tööriistasalv töötab. Kui kolmefaasiline toide katkeb, lukustub hoidepidur ja tööriistasalv lakkab koheselt töötamast. Jaotusketta liikumise ja sellega seotud tuvastuselementide rühma loogilise kombinatsiooni kaudu saab iga tööriistahülss täpselt tööriista vahetusasendis peatuda. Pärast seda, kui tööriistahülss peatub tööriista vahetusasendis, kontrollib silinder, et tööriistahülss oleks horisontaalses või vertikaalses asendis, et hõlbustada manipulaatoril tööriista vahetamist. Tööriistahülsi indekseerimistabel võib pöörata päri- või vastupäeva, nii et asendatavat tööriista saab otsida võimalikult lühikese ajaga.
Tööriistasalve tööriistavahetusmanipulaatori liikumist toidab ka kolmefaasiline rihmapiduriga asünkroonmootor. Käiguülekandemehhanismi kaudu muundatakse mootori tekitatud ühtlane pöörlemisliikumine manipulaatori regulaarseks edasi-, seiskamis- ja pöörlemisliikumiseks. Reduktor on varustatud mikrolülitite komplektiga. Mikrolülitite rühma kasutatakse manipulaatori juhtimiseks, et tööriist kinnitada, manipulaatorit tööriista spindlist ja tööriista hülsist välja võtta ning manipulaatorit algses asendis.
Tööriistasalve pöörlevasse tööriistahülssi ja manipulaatori reduktsiooniülekandemehhanismi on sisse ehitatud pöördemomendi piiraja, et vältida sisemise mehaanilise konstruktsiooni kahjustamist.
2, tööriistasalve automaatse tööriistavahetuse konkreetne rakendamine
Tööriistasalve manipulaator on peamine mehhanism automaatse tööriistavahetuse teostamiseks. Selle ülesandeks on kasutamata tööriistad spindlilt maha laadida ja pärast protsessi lõppu tööriistasalve tagasi viia. Samal ajal laeb see spindlisse ka järgmise protsessi tööriistad ja seejärel naaseb manipulaator algsesse asendisse, et oodata järgmist töötsüklit.
Tööriistasalve manipulaatori regulaarne liikumine toimub kolmefaasilise asünkroonse mootori ja ülekandemehhanismi abil, kuid need toimingud tuleb realiseerida ka elektrisüsteemi poolt. Tööriistasalves olev tööriistahülss liigub tööriistavahetuse asendisse vastavalt T-koodi juhistele ja seejärel toimub tööriistavahetus. Tööpingi tööprotsessi käigus paneb tööriist vastavalt juhistele manipulaatori tööriista võtma või paigaldama. Seetõttu peab elektrisüsteem viima iga toimingu täpselt ja usaldusväärselt lõpule vastavalt tööriistavahetusprotsessi liikumisjärjestusele.
Elektriliste toimingute järjestus:
(1) Alustage tööriista valimist ja tööriistasalv pöörleb lähima tööriista leidmiseks edasi või tagasi.
(2) Tööriistahülsi loendus- ja indekseerimisketta positsioneerimissignaalid peatavad tööriistahülsi mootori ja tööriistahülss peatub täpselt tööriista vahetusasendis.
(3) Elektriline fosforiklapp, mis juhib noahülsi pööramist (vertikaalselt), on sisse lülitatud.
(4) Kui tööriistahülss on vertikaalselt paigas, saadetakse asendisignaal ja spindli orientatsioon annab positsiooni saabumise kinnitussignaali.
(5) Manipulaator käivitub algsest asendist ja pöörleb 90 kraadi, et jõuda manipulaatori tööriista kinnitusasendisse.
(6) Manipulaator klõpsab noa paigale, saadab stoppsignaali, võtab noa spindlist ja noahülsist välja ning manipulaatori mootor seiskub.
(7) Tööriista kinnitus ja tööriista lõdvendamine annavad signaali oma kohale.
(8) Kui tööriistahoidik on lahti keeratud, käivitage manipulaator 180 kraadi pöörlema, et jõuda tööriista asendisse.
(9) Roboti mootori seiskamissignaal peatab roboti mootori.
(10) Tööriista laadimise kinnitus ja tööriista kinnitus annavad signaali paigale.
(11) Manipulaatori mootor hakkab manipulaatorit algsesse asendisse tagasi viima.
(12) Roboti mootori seiskamissignaal peatab roboti mootori.
(13) Manipulaatori algse asendi lüliti saadab signaali.
(14) Elektromagnetiline õhuklapp, mis juhib noahülsi pööramist (horisontaalselt), on sisse lülitatud.
(15) Ümberpööratud hülsiga horisontaalasendis läheduslüliti saadab signaali (tööriistasalve tööriistavahetus on lõppenud).